（来源：上观新闻）
所以我们要反👽💦向操作🇧🇸：只做高💆♂️🆎端🇯🇵。投资者争↕相进入🦕这家初创⁉👜公司的融资👨👦🌇轮次，但☎有些人对Rao 🎢♾️实施的🍱严格条款感🥊到担忧📎🇿🇼。“不能做世界各地😰通用的产品，而是🗨☺要做别人没🧾有做但市场需要，🥧效率高、智能👳♀️化程度🍙🧁高、配套服务🇩🇲链条齐全的机器🏟👿人产品🇰🇵⛰。包括刚🇳🇪才讲的投到供应🔐商，短时间👩🎨内都是没法算这🇳🇦👧笔账的，短期⛑▪内也不会盈⬜👩❤️👩利的🤹♂️。血条厚指🤩🈚久久97久久97精品免视看秋霞的是不盲目📓🇦🇲 all 💮in🧷。
那么问题🇧🇭⤵来了，🙎为什么时隔一年，🇳🇫这个一直🏈以克制、低调著称👄的创始人，会从“🍚拒绝融资”的态🇱🇻度，转变为🏮主动接触🏄♀️🍡资本？♊🙊这中间究竟发生🇴🇲了什么🌁💽？在笔者看🇳🇮🌕来，这并不🌿🇴🇲只是态度🏜变化，更像是某🗞💸种外部约束💷🚨开始显性化🇲🇲。作者 🍝| 李🛫小霞 编🇯🇵辑 | 乔芊 🐠🇱🇹杨轩 36🐅🇰🇵氪独家👩🔧从知情人士处获悉🇱🇧，字节跳动20🇩🇲👩🏫25年🧟♀️🥄海外营收🍤增长近5😿0%，9️⃣远超约2🦊🛏0%的国内营收增⛹🥮久久97久久97精品免视看秋霞幅，海外业🍷🌮务营收占比也👩🚒🇧🇱从2024年的2😜5%提👬📂升至超三成，创下🔔新高🙆♂️。创建 ROS 2🥗🇭🇹 包 进💈🇸🇨入工作空间😒久久97久久97精品免视看秋霞的 s👗👨👧👦rc 目录🎮💬，然后🛃创建一👩🇩🇴个新的 P☺yth↖🤯on 包： 复🚶♀️制 ros2 p💞kg cr⛪eate --🧝♂️build-ty🧗♂️😶pe a🛡🆒ment_py🐟thon🌋👨🦱 pand🇺🇲🥄a_j🐌oint_🔠control 🙋--de🇳🇷🏊♀️penden🏘cies r🌺🔠clpy con💵🈶trol_msg😳s tra🈚💇jectory🐈🇱🇺久久97久久97精品免视看秋霞_msg🏣🧖♀️s 依赖于 rc♻lpy、cont🎭rol_❄🦷msgs🦡 和 t⚒🏵rajec☸🎎tory_ms🌃gs 编写 🐿Python 节🎾点代码 在 😦🍷pan💿👲da_join⛱🤸♂️t_contr🇵🇱🇬🇵ol 包的⬛ panda_🕕joi🕶nt_🧂contr👩🔬🚯ol 🇮🇳子目录下创建一个😉名为 pan🇲🇽🐳da_joi🤯nt_con🌾trolle🚿🕳r.py🇰🇾 的文件，👩❤️💋👩🐿并添加😹🇦🇪以下代码： 复🧗♀️🥪制 import🎺✊ rc🇧🇾🚐lpy fr🌺om rc🇽🇰久久97久久97精品免视看秋霞lpy.🧓🤟node 👩💻import⛳🍋 Node✅ from c🙇ontro🔂🍡l_msgs.👊🗞msg impo🐘✖rt Join👩👩👧👦tTraje🍜🧚♂️ctoryC🇮🇪😅ontroll🇬🇲erS🤶tate f🌉🎺rom traj🔭ectory_👳🇳🇵msgs.m⚱sg 🇧🇳🔔import J🔉🇧🇸久久97久久97精品免视看秋霞oin🐯🧼tTraj🧴ect🚨ory,🇧🇹🐚 Join🇫🇯tTra🧙♀️🌫jectory📜Point🦟 import🤕 sys 🇴🇲import📫🇱🇾 tty imp🛏ort t👨🎓🌝ermios📛 class ℹPan🧷daJo👩👦intContr🇵🇼oller(N🎧🚞ode): de🥳f __init👩🎤🐘__(self)🍜🚚: super🛬()._⬆_init__(🇬🇩'pand🚖a_j🦝👮♀️oin🇹🇫🥴t_cont🤓roller⚽') #🌖🔗 创建💼发布者，发布🥄到 "/pand🌧↗a_a🏹rm_co🇬🇾🥁ntro🗺🕐lle🇦🇨🧴r/joi👩🚒🇸🇧nt_traje📻ctory" 🗞🈷话题 self.👨👩👧publis↘her_ = 🇸🇻self.cr🇬🇦🌱eate_pub🔙lisher(J💨🇨🇻oint🐗🇦🇸Trajec♐🇮🇶tory, '/🏢panda_a😰📶rm_⚡contr📊oller/jo🇸🇳int_traj🇹🇩ectory'🇦🇷💼, 10) 🇬🇷◽# 定义👳♀️久久97久久97精品免视看秋霞关节名称列表 👢🐌self.🔥🇹🇫joint_🤤names = 🎃🛃['panda_💇👨👨👦👦joint1',🍂 'panda_🇨🇩👩🎨joint2',😤🧥 'panda🍃_joint🕉3', 'p🇵🇦👨🏭anda_j👩👧👦🥺oint4',🚗🧁 'pan🇮🇲da_jo🙅♂️🎯int5'🤮, 'pan📟😔da_joint💳🏓6', 'pa🐵nda_join🍄t7']🛴 # 🍲🦖初始化关节😫位置 self.🔸🧱joint_po🇦🇹📲sition🚸s = [🇽🇰0.0]🇸🇰🐍 * 7 # 🤹♂️🇦🇱定义每个关节⚓🍤位置的☑🚏递增步长 🧬self.s🇮🇪🔴tep =🤛👋 0.1 def🆎 get_ke⏹y(s🐢elf📠): # 🔤🛵获取终🌳端输入的按键 s☹🐔ettings™☀ = 👝termi🎂🤷♀️os.tc🛐↗getatt🤦♂️r(sys.s🇪🇬tdin)➕ try: t⏮🦙ty.setra🔓🤾♂️w(sy🚎☸s.stdin.🇪🇪file©no()👬👩🦲) key 🇨🇭👡= s🔖ys.s🧔🇮🇹tdin.re🇨🇼ad(1) fi🎈nally: t🚡🌠ermios.t🎆csetat📤🤡tr(s🛩🥧ys.stdin🐷, ter🇱🇻mios👩💻.TC🔩🔀SADRAIN🛄🤑, settin👮☔gs)💄🇹🇫 retur🈷n key 🇳🇨def s🇳🇿👺end_👎🏓trajecto📍ry(sel🥇f):🧕 # 🎹创建 Join🇧🇴🇺🇲tTr🚷🥚ajecto😼👁️🗨️ry 消🇦🇽🦉息 tra❇🐃jec➿tory_m🎴🎺sg = J🎒🏸ointTra🇵🇰jecto📚💷ry() 🍀🌗trajecto◻😪ry_msg.j🇬🇱oint_na🍺0️⃣mes = ⬆sel🥈🥚f.join🚘t_nam🌷😷es # 🉐🔲创建 Joint📼🇮🇴Traj🏜ect🇸🇴oryPoin🧢🚝t 并设置👨👨👦目标位🗞🇵🇰置等信息 po🇵🇾🔕int = J🇲🇰ointTr♑ajec👩👧👦tor🇪🇬yPo😩int(🛒🤖) p🇬🇵oint.👩🌾🌹pos▪⌛ition🍿🇱🇾s = se🏎🤴lf.j📧🇲🇴oint_◻position🕐☑s # 设置运👎久久97久久97精品免视看秋霞动时间 p🧢oint.t📘ime_fro🔫🌇m_star🕢t = rclp👕y.du🇨🇦🇵🇾rat🇹🇫➿ion.Dur🇻🇬🇳🇫ation(se🇸🇾cond🛋s=1)🦐.to_msg🌱🇧🇳() # 将点添🐜🍯加到轨迹消息中 💁♂️🤝久久97久久97精品免视看秋霞tra🇫🇮🇸🇰jectory🇹🇲_msg.poi🇲🇳2️⃣nts.a🧯🚉ppend(p🛹🐪oint) 📴🚨# 发布轨迹👩💼消息 s🇵🇱🍓elf.p🗾ublis🧥🇴🇲her_.p⚜🐏ublish(t🦷raje🌓ctory_ms🏓🍋g) self🗿😷.get🇲🇨_logg👩🍥er().in🤢⛪fo('🐥🇸🇬Sen😩👩🦲t jo🤼♀️🤮久久97久久97精品免视看秋霞int tℹrajec👨🔬tory com🧞♀️🏜mand') d💄🇰🇵ef run(🌱self): 😯whil🐆e rclpy🤐.ok(): k😅ey 🧚♀️= sel🎃f.get_k⛹ey()🔙久久97久久97精品免视看秋霞 if key🌋🏆 == '-👩': 🚳self.m👩⚕️💪inus_🇬🇳pre🙅♂️🎱ssed㊙🎰 = Tru💛e e🇲🇳lif ↗key in [🙆♂️'1'🎱, '2', 👱♀️'3', '4🥨🤑', '5', 🧿🏀'6'🇬🇲, '💽🇭🇲7']: ind▶ex = in🇲🇰t(k⚠ey) 👨👨👦👦🍤- 1🇬🇶🧢 if ⛄💐self🍃.min🐚🐋us_press📽🛄ed: self🍘.joint_p🚚💮osition☮s[index]☘ -= s🤽♀️🏷elf.step🏟 self.mi👚🚲nus_pr🦡ess🧛♀️🚥ed = 💓🤸♂️False 🐉🇮🇶els😬🥽e: self.😴⭐久久97久久97精品免视看秋霞joint_po🎣🧕sitions[🕧📃index🇪🇦🥺] +🥐= self.s✴tep se🔣lf.send_🥞traject✈📰ory🇺🇲♟️() elif 🔑👘key ==👷 '\x03'👨🚒: # Ctrl🇸🇳+C 退出 b🥭📩reak💤🇨🇫 def 🇭🇺main(➡arg🌷s=No🔳🍠ne):🥨🗡 rclpy.🈂init🦴(args=a⏲rgs) p💀😈anda_jo⏳🕵️♀️int_con⚔🕑trol🎧👨🦱ler = Pa🔆🔽nda🌝JointC🕘ontr👮🌲oller📖😏() panda🔛_join👨👨👧👧2️⃣t_con😄troller.🧑run() 📁panda📄🥤_joint_🦶👩🦳controll🎺➗er.🕐destroy🧔🏖_nod🧛♂️e() r🍀🐔clpy.shu🧻🙋tdown✨❤() 😳if _🇳🇺🐉_name__🎊🌵 == 'ℹ__main__🚢🇵🇬': mai🐺⁉久久97久久97精品免视看秋霞n() ♻修改 s🌓🤚etup.py 😗🎖文件 打开 🥎pand🔔a_joint🚥_contro🕰l 包的 s🦛🇳🇿etup.🛹py 文件🦘，在 entr🇨🇩👲y_poi👩nts 部分添加👩👧👨🏭以下内容👩👦🥽： 复制 e🚦😟ntry_p🧞♂️oints={ 🇮🇹🤙'co🔔⚖nsole_s🛬🥑cripts':🔣🇸🇷 [ 'pan👨👨👦👦👷da_join🌪t_c⬇🐌ont👅🎢rol🎟🚕ler = 👤pand☺a_jo♾️int_con👵✔trol.p🎢anda_joi↙🐷nt_contr👉oll👮♀️er:mai📐🇻🇪n', ]☢, }, 编译和📎🕐运行 复制🏠👺 colcon 🧷⚫bui🐨❕ld --🎊package🗾s-selec⏫🌥t pan🇬🇩⚗da_joi👟🍴nt_contr😋ol sourc🇨🇽e in🇲🇷stall🌴/se💠🎵tup.ba🧶👨👨👦sh ro🔃🉑s2 run🌯 pan🌾🏷da_join🤽♀️t_contr🎒ol p🏥👅anda_j🍡🤹♂️oint_co🇪🇷🌨ntroll🍤🇾🇹er 按下按🦜键 1 🇵🇲🌛久久97久久97精品免视看秋霞- 7 来控制💤 Panda 🇹🇷机械臂相应关🏟节的位置递🇵🇱💎增，按下 Ctr🧗♂️l + 💻C 可🏆以退出程序 "跟📝🎓着Litchi😁Che🕉ng一起学ROS🏐2"系列🌊共25篇，🏒🔵查看全部系👩👩👧👦列文章，在【E🏫EWorld-🔜论坛】搜关键词“🕯💷一起学ROS2"🇦🇬，与原作😈者一起交流👬🏦。
